Universität Wien

250069 VO Kinematics and Control Theory (2017S)

7.00 ECTS (4.00 SWS), SPL 25 - Mathematik

Im ersten Teil der Vorlesung werden die mathem. Grundlagen der Kinematik entwickelt und in konkreten Beispielen (Greifarme, Drehgelenke, Schiebegelenke, Zwangsläufe, Scharniere, Roboter, bewegliche Plattformen, Flugsimulatoren) erläutert. Das Ziel ist es, Bewegungen in der Ebene und im Raum zu beschreiben und zu verstehen, etwa: Welche Kurve beschreibt die Schaufel eines Baggers bei Drehungen in den Gelenken und prismatischen Verschiebungen in den Armen.

Dabei werden wir folgende mathem. Konzepte einführen und besprechen: Bewegungsgruppe SE(3), Lie-Gruppen und Lie-Algebren, Exponentialabbildung, adjungierte Darstellung, Ueberlagerungen, Quaternionen, duale Quaternionen, Clifford-Algebren, Study-Quadrik, Plücker-Koordinaten, Bewegungspolynome, nicht-kommutative Polynomringe, Faktorisierungsalgorithmen.

Im zweiten Teil der Vorlesung werden Steuerungsmechanismen vom mathem. Gesichtspunkt untersucht: Automatisches Einparken von Autos, Steuerung von Raketen, Pendelbewegungen, ... Wichtigstes Resultat ist dabei der Satz von Frobenius über die simultane Rektifizierbarkeit von Vektorfeldern. Wieder wird die mathematische Theorie (die per se schon sehr schön ist) an praktischen Anwendungen illustriert.

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Sprache: Englisch

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Lehrende

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Die Vorlesung am Mittwoch wurde um 15 Minuten auf 11:15 - 12:45 verschoben.

  • Mittwoch 01.03. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Dienstag 07.03. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Mittwoch 08.03. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Dienstag 14.03. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Mittwoch 15.03. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Dienstag 21.03. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Mittwoch 22.03. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Dienstag 28.03. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Mittwoch 29.03. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Dienstag 04.04. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Mittwoch 05.04. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Dienstag 25.04. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Mittwoch 26.04. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
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  • Dienstag 30.05. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
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  • Mittwoch 07.06. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
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  • Mittwoch 14.06. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Dienstag 20.06. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Mittwoch 21.06. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Dienstag 27.06. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Mittwoch 28.06. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock

Information

Ziele, Inhalte und Methode der Lehrveranstaltung

Art der Leistungskontrolle und erlaubte Hilfsmittel

Mindestanforderungen und Beurteilungsmaßstab

Prüfungsstoff

Literatur

Zuordnung im Vorlesungsverzeichnis

MALV, MANV

Letzte Änderung: Mo 07.09.2020 15:40