Universität Wien

250069 VO Kinematics and Control Theory (2017S)

7.00 ECTS (4.00 SWS), SPL 25 - Mathematik

Im ersten Teil der Vorlesung werden die mathem. Grundlagen der Kinematik entwickelt und in konkreten Beispielen (Greifarme, Drehgelenke, Schiebegelenke, Zwangsläufe, Scharniere, Roboter, bewegliche Plattformen, Flugsimulatoren) erläutert. Das Ziel ist es, Bewegungen in der Ebene und im Raum zu beschreiben und zu verstehen, etwa: Welche Kurve beschreibt die Schaufel eines Baggers bei Drehungen in den Gelenken und prismatischen Verschiebungen in den Armen.

Dabei werden wir folgende mathem. Konzepte einführen und besprechen: Bewegungsgruppe SE(3), Lie-Gruppen und Lie-Algebren, Exponentialabbildung, adjungierte Darstellung, Ueberlagerungen, Quaternionen, duale Quaternionen, Clifford-Algebren, Study-Quadrik, Plücker-Koordinaten, Bewegungspolynome, nicht-kommutative Polynomringe, Faktorisierungsalgorithmen.

Im zweiten Teil der Vorlesung werden Steuerungsmechanismen vom mathem. Gesichtspunkt untersucht: Automatisches Einparken von Autos, Steuerung von Raketen, Pendelbewegungen, ... Wichtigstes Resultat ist dabei der Satz von Frobenius über die simultane Rektifizierbarkeit von Vektorfeldern. Wieder wird die mathematische Theorie (die per se schon sehr schön ist) an praktischen Anwendungen illustriert.

Details

Language: English

Examination dates

Lecturers

Classes (iCal) - next class is marked with N

Die Vorlesung am Mittwoch wurde um 15 Minuten auf 11:15 - 12:45 verschoben.

  • Wednesday 01.03. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Tuesday 07.03. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Wednesday 08.03. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Tuesday 14.03. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Wednesday 15.03. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Tuesday 21.03. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Wednesday 22.03. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Tuesday 28.03. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Wednesday 29.03. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Tuesday 04.04. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Wednesday 05.04. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Tuesday 25.04. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Wednesday 26.04. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Tuesday 02.05. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Wednesday 03.05. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Tuesday 09.05. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Wednesday 10.05. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Tuesday 16.05. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Wednesday 17.05. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Tuesday 23.05. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Wednesday 24.05. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Tuesday 30.05. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Wednesday 31.05. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Wednesday 07.06. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Tuesday 13.06. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Wednesday 14.06. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Tuesday 20.06. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Wednesday 21.06. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Tuesday 27.06. 09:45 - 11:15 Seminarraum 8 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock
  • Wednesday 28.06. 11:00 - 12:30 Seminarraum 11 Oskar-Morgenstern-Platz 1 2.Stock

Information

Aims, contents and method of the course

Assessment and permitted materials

Minimum requirements and assessment criteria

Examination topics

Reading list

Association in the course directory

MALV, MANV

Last modified: Mo 07.09.2020 15:40